Bacúrov píše svoju históriu už viac ako 760 rokov. Od svojej prvej písomnej zmienky v roku 1255 sa tu udialo veľa udalostí, príjemných aj menej príjemných. V dnešnej dobe pri skúmaní histórie obce si kladieme základné otázky:
- Kedy a ako vznikla obec?
- Prečo sa tak volá?
- Prečo vznikla práve tu?
- Kto tu žil a ako sa tu žilo?
- Čo ovplyvňovalo tunajších ľudí?...
Pri skúmaní a čítaní histórie obce si človek uvedomí, aká zaujímavá a poučná môže byť história obce. V súčasnosti túto históriu či už bližšiu alebo vzdialenú pripomínajú pôvodné kamenné domy v štýle ľudovej architektúry, ako aj najstaršia stavba v obci – rímsko-katolícky kostol svätého Šimona a sv. Júdu. Tento sa prvý krát spomína už v tridsiatych rokoch 14. storočia a prestavaný bol v roku 1790. Spolu s miestnou farou bol aj dejiskom a svedkom boja slovenského národa za svoje práva a vzniku Československa v roku 1918. Ťažké obdobia vojenských konfliktov postihovali aj obyvateľov tejto obce. Či už to bolo osmanské výpravy, rekvirácie počas 1. svetovej vojny, snahy maďarskej armády o obsadenie Slovenska v roku 1919, SNP a oslobodzovanie počas 2. svetovej vojny.
Počas vyše 760 ročnej histórie obce tu žili a pôsobili aj osobnosti, ktorí stoja za to aby sme na nich spomínali a aby sme boli právom hrdý na to, že sú súčasťou našej histórie.
Obec Bacúrov sa prvýkrát spomína v roku 1255 ako Willa Bochorou, nemecky WASSERAW. Vtedajší uhorský panovník Belo IV. vyňal Dubové z majetku Zvolenského hradu a daroval ho banskoštiavnickému kamenárovi Pertoldovi za verné služby pri výstavbe Pustého hradu vo Zvolene. Hranice územia obce Dubové (vtedy nazývané Dubodiel) boli vymedzené medzi susednou obcou Willa Bochorou a štiavnickými horami. Prvotnou úlohou obce bolo stráženie západnej hranice oblasti, ktorá sa v tom čase v dokumentoch uvádza Zvolenský les. Práve lesy aj v okolí Bacúrova hrali dôležitú úlohu pre jej obyvateľov, ako aj pre okolie. Obyvatelia obce sa okrem obrábania pôdy zaoberali aj prácou v lese. Nasvedčuje tomu už aj samotný názov obce. Podľa Jazykovedného ústavu Slovenskej akadémie vied (SAV), názov obce pochádza podľa pomenovania bacúr – žartovné, ľudové pomenovanie toho, kto pri práci v lese alebo v bani musí tĺcť, udierať, biť; expr. apel. od bácať, čiže názov obce Bacúrov bol motivovaný prácou v lese, kde sa stínali stromy, otesávali ich a vozili na blízky sklad. Naznačujú to aj názvy susedných obcí: Dubové (Duboudyl 1255) od dub a diel háj, les, Kozelník (Kozelnik 1553) od kozel sklad brvien a jeho časť Poruba (Porwba 1424) od porub výrub lesa. Drevo bolo vo veľkom potrebné pre budovanie hradov (napr. Pustý hrad – Zvolen, hrad Šášov, Dobronivský hrad – Podzámčok), ako aj pre rozširujúce sa baníctvo v Banskej Štiavnici, Banskej Belej, Kozelníku. Obec sa nachádzala v pomerne výhodnej polohe. V blízkosti prechádzala z dokumentov známa významná cesta „Via Magna“ z významného hradu Hont cez Krupinu, Dobrú Nivu, Zvolen do Poľska až k Baltickému moru, dnes túto cestu kopíruje medzinárodná cesta E77. Odbočkou cez Bacúrov bola veľmi využívaná cesta smerujúca cez Ostrú Lúku do Zvolenskej kotliny, Žiarskej kotliny a na Turiec. Túto cestu využívali remeselníci, obchodníci, ale aj bežný ľudia idúci na jarmoky. Na to, že bola vo veľkom využívaná, poukazuje kráľovská mýtnica umiestnená v Ostrej Lúke. Svedčia o tom výsadné listiny kráľov oslobodzujúce napríklad Zvolenčanov od mýta, pričom sú vymenované mýta aj v Pliešovciach, Ostrej Lúke, Šašove, Tŕní a Zvolene.